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首先，AGC通过名为LGYRO的共享资源锁管理IMU。当计算机需要给陀螺仪加力矩（校正平台漂移或执行恒星对准）时，会在开始时获取LGYRO，并在所有三个轴都加力矩后释放它。该锁防止两个例程同时争夺陀螺仪硬件。
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第三，启动流程：QEMU加载vmlinuz-virt内核与initrd.img初始内存盘。双阶段初始化程序（init-podroid）将持久化ext4磁盘挂载为initramfs之上的overlayfs上层。安装的软件包和拉取的容器镜像将写入覆盖层并在重启后保留。
此外，These publications' true legacy, however, involves style rather than content. Bourbaki emphasized abstraction exclusively, avoiding specific instances and computations in favor of universal statements. They presented each proof as logical sequences, typically devoid of underlying intuition or rationale.
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